Petit village typique de la Drôme provençale, posé sur une colline dominant la plaine, entouré de vignobles, lavandes, truffiers et amandiers. Village de charme avec ses calades, placettes biscornues et surtout ses maisons bâties dans une pierre de taille gris pâle, parfaitement restaurées, ce qui a permis au village de garder son authenticité, encore protégé par les vestiges de son château, une partie des remparts, (les restes d’une destruction partielle en 1589, suite à la prise du village par Lesdiquières) et quelques tours. L’église Saint Martin avec son clocher-porche, monument Roman Provençal, est édifiée en dehors du village aux XIème et XIIème siècles. A partir de 1146, la famille "maîtresse des lieux" désignée au cartulaire de Richerenches, se nomme Illi de Valauria. En 1158, les comtes de Poitiers, par mariage, deviennent possesseurs de Marsanne et vont acquérir nombre de terres de la Drôme dont Valaurie en 1253. Les Uzès en seront propriétaires jusqu’en 1590, date à laquelle il revient aux Beaumont, puis en 1603 aux descendants d'Escalin de la Garde. Au XVIIIème Siècle, Valaurie revient au gendre de Pauline de Simiane (petite-fille de Madame de Sévigné), puis en 1784, il est cédé à Joseph d’Hugues, fait marquis le 24 janvier 1789.