"Un des plus beaux villages de France" des Pyrénées Atlantiques, il doit son nom à sa situation au pied du port (col) de Roncevaux (alt. 1 057 m). A la fin du XIIème siècle, le roi de Navarre fonda la ville à un emplacement stratégique, au pied des Ports de Cize et au débouché de la voie de franchissement des Pyrénées par Roncevaux. Dans un premier temps, il fut construit au sommet de la montagne de Mendiguren, une forteresse qui apparaît dans les archives en 1191. Elle surplombait la ville de près de 80 mètres et contrôlait les différents passages à gué, les cols et la vallée de Baïgorry. Les archives mentionnent d’importants travaux de construction et de rénovation durant les XIII, XIV et XVème siècles. Ce château fort n’a pas laissé de vestiges. Il a du faire face à de nombreuses attaques, notamment au début du XVIème siècle, durant les guerres de partition de la Navarre. En 1512, Ferdinand le catholique enlève la Navarre à ses souverains légitimes, Jean et Catherine d'Albret qui se réfugient en Béarn. La ville devint alors un enjeu important dans le conflit, elle passa d’une main à l’autre et subit d’importants dommages. En 1530, Charles Quint abandonne aux Foix-Albret-Navarre cette ville qui lui semble trop coûteuse à conserver et en détruit château et fortifications. La citadelle actuelle est édifiée de 1625 à 1627, des travaux supplémentaires sont effectués sur les instructions de Vauban de 1686 à 1700. Elle est un exemple bien conservé et exceptionnel de l’architecture militaire en France dans la première moitié du XVIIème siècle. La forteresse, occupée par un collège, ne peut être visitée.
