Village de caractère atypique d'Ardèche, situé en pleine vallée du Rhône, entouré de longs remparts crenelés descendant dans la vallée, à mi-hauteur se trouve la chapelle Notre Dame des Anges, de style gothique provençal. Le village se distingue par ses couleurs de noir et blanc pour le calcaire et le basalte qui constituent les maisons et les restes de son château médiéval du XIIème siècle, perchés sur une cheminée volcanique (un dyke). Le donjon est construit entre 1120 et 1140, la maison seigneuriale et les remparts au XIIIème. Ancienne seigneurie des Adhémar de Monteil, un des chefs de la première croisade qui y naquit puis après de nombreux seigneurs, les Massin de Miraval jusqu’en 1974, date à laquelle ils céde le château à la commune pour un franc symbolique. En 1598, le nouveau gouverneur préfère en faire construire un nouveau dans la plaine, le château de Joviac, l'existant est abandonné en 1630. Au XVIème, la citadelle est un refuge pour les catholiques de Montélimar. Le pont suspendu de Rochemaure renait en 2013 avec la restauration de ses piles et la réalisation de la passerelle himalayenne après une existence mouvementée, deux destructions en 1940 et 1944 et deux accidents en 1937 et 1968. Le premier, construit en 1842 est emporté par la crue de 1856, un nouveau, type Marc Seguin, est mis en service de 1858 à 1968.