Site médiéval de l'antique "Petrucia", en contrebas du village à l’écart des grands axes. Il s'étend dans un cadre à la fois sauvage et verdoyant où dépassent deux tours emblématiques plantées sur leur piton rocheux. Fortifié par la nature, Peyrusse, cherche ses origines dans la nuit des temps, c'est un livre d'histoire grandeur nature. Le village se retrouve en mai 767 sous la coupe de Pépin le Bref, alors roi de France qui l'arrache à Waïfre, son Seigneur Wisigoth, dès lors, il suit l'histoire du comté de Toulouse et deviendra au XIIIème siècle, le plus grand bailliage du Rouergue, tête de pont du pouvoir royal. La ville se développe et connaît un bel essor économique et démographique. La guerre de cent ans, les guerres de religion et le démantèlement des murailles au XVIIème siècle affaibliront la cité qui perdra en 1719 son titre de chef-lieu. Le château du Roi, se trouvait sur la partie haute du village, en ruine en 1668, il est mis en vente en 1778, sa tour a été conservée et fait office de clocher. Le déclin est inéluctable, elle se dépeupla au cours du XVIIIème siècle et fut livrée à des entreprises de démolition au XIXème et début du XXème siècles. Devant le massacre, une prise de conscience collective a vu le jour à partir de 1956 pour sauver les restes de ce patrimoine. Un sentier en pente, aménagé au départ de la mairie, permet de partir à la rencontre des différents éléments qui composent ce site: les remparts, la barbacane, le beffroi, le tombeau du Roy, l'église Notre Dame de Laval, la synagogue et surtout les impressionnantes tours du Roc del Thaluc. Aujourd'hui, le site est un lieu de villégiature et de tourisme.