"Un des plus beaux village de France" de la Drôme, resté dans son état médiéval, perché sur sa colline au milieu des lavandes et des chênes. Ancienne commanderie fortifiée de l’ordre des Hospitaliers qui a conservé de cette époque le château, des vestiges de la chapelle romane Saint Jean, une grande partie des remparts, des maisons anciennes le long de sentiers et ruelles en escaliers aux pavés inégaux, souvent en pente. L’installation de l'ordre remonte au milieu du XIIème siècle, ils vont fortifier l’éminence rocheuse, au coeur du domaine agricole et contrôler à la fois la route de la vallée et la voie de circulation nord-sud. Dès le début du XIIIème siècle, un donjon entouré d’un mur d’enceinte et une chapelle s’élèvent au sommet. Le bourg castral se développe à la suite sous sa protection, entouré d'une enceinte au XIVème siècle. La commanderie connait un important développement à la fin du XVème et au début du XVIème siècle avec l'extension du vieux château et la construction d'un second. Plusieurs fois assiégée au cours des guerres de religion, la forteresse, très endommagée, est délaissée par les Hospitaliers qui se fixent définitivement à Montélimar à la fin du XVIème siècle. Les fortifications sont démantelées en 1622 par Louis XIII et le corps de logis tombe en ruines. Au début du XXème siècle, abandon progressif du vieux village pour s’installer dans la vallée. En 1926, quelques passionnés créent l’association des "Amis du vieux Poët-Laval", elle freine le pillage en acquérant et en consolidant les constructions les plus menacées. Les travaux réalisés par des particuliers sur toute la partie haute du village, ont permis de redonner vie à ce lieu remarquable.
