Village médiéval perché, situé sur les flancs du causse de Sauveterre dominant la vallée du Tarn. Autrefois, fortifié, il commandait les routes des vallées du Tarn vers Millau et du Lumensonesque vers Séverac et le haut-Gévaudan. Au Moyen âge, à l’abri de son triple rempart, il est au centre de la vie économique de la vallée, exposés au sud, les côteaux environnants sont couverts de vignobles. La cité garde jalousement le monopole de l’élevage des vins de l’ensemble de la haute vallée du Tarn. La bonification s’opère dans ses caves à "fleurines" (failles sur les parois rocheuses assurant, par ventilation, une humidité et une température basse constantes), d’où sort un vin que l’on retrouve même sur la table des Papes en Avignon. Au XIème siècle, un château est cité, en 1210, le chevalier de Henry en est le seigneur. Au XIIIème siècle, la seigneurie appartient au comte de Millau et à la famille de Sévérac. En 1339, Compeyre accède au rang de cité royale, devient chef-lieu de baillage et un carrefour commercial important, la partie ancienne avec ses ruelles étroites et escarpées, ses calades, ses vieilles maisons et ses anciennes mesures en pierre en témoignent. Pendant la guerre de cent ans, les Anglais, maîtres du Rouergue depuis le traité de Brétigny en 1360, sont chassés 9 ans plus tard après un mois de siège par les Français, le "puits des Anglais" a conservé son nom. Au moment des guerres de religion, Compeyre demeura catholique alors que Millau adhéra au protestantisme, la rivalité devient violente. En 1562, la cité est prise par les Huguenots, après sept ans et deux attaques échouées, les Catholiques en 1369, réussissent à déloger les protestants qui la reprennent en 1573, rejetés de nouveau en 1575, ils relancent un dernier assaut en 1586 avec une armée de 2500 hommes qui échoue! Les fortifications auraient été détruites en 1633. En 1835, l'église Saint Vincent au nord du bourg, reconnue en mauvais état, est remplacée par une église "moderne" au centre bourg, érigée de 1856 à 1860.