Village médiéval perché, situé sur les flancs du causse de Sauveterre dominant la vallée du Tarn. Autrefois, fortifié, il commandait les routes des vallées du Tarn vers Millau et vers Séverac et le haut-Gévaudan. Au Moyen âge, à l’abri de son triple rempart, il est au centre de la vie économique de la vallée, exposés au sud, les côteaux environnants sont couverts de vignobles. La cité garde le monopole de l’élevage des vins de l’ensemble de la haute vallée du Tarn. La bonification s’opère dans ses caves à "fleurines" (failles sur les parois rocheuses assurant, par ventilation, une humidité et une température constantes). Au XIIIème siècle, la seigneurie appartient au comte de Millau et à la famille de Sévérac. En 1339, Compeyre accède au rang de cité royale, devient chef-lieu de baillage et un carrefour commercial important, la partie ancienne avec ses ruelles étroites et escarpées, ses calades, ses vieilles maisons et ses anciennes mesures en pierre en témoignent. Pendant la guerre de cent ans, les Anglais, maîtres du Rouergue depuis 1360, sont chassés 9 ans plus tard après un mois de siège par les Français. Pendant les guerres de religion, la cité demeure catholique alors que Millau devient protestante, la rivalité devient violente. En 1562, elle est prise par les huguenots, après deux attaques échouées, en 1369, les catholiques délogent les protestants qui la reprennent en 1573, rejetés de nouveau en 1575, ils relancent un dernier assaut en 1586 qui échoue. Les fortifications sont détruites en 1633.