Bourg médiéval des XIème, XIIème et XIVème siècles, enserré dans un écrin de verdure de Saône et Loire où le temps semble s'être arrêté, exemple d'évolution de l'architecture castrale de l’époque carolingienne aux guerres de religion. Surmonté de son château, il était la plus importante place forte de Bourgogne du sud, célèbre par son emplacement stratégique et son histoire. Le château a évolué en trois époques successives, le logis de l’an mil, au début du XIème; le château seigneurial aux XIIème et XIIIème et le château ducal au début du XIVème car le 12ème comte de Brancion, ruiné par les croisades, vend son château aux ducs de Bourgogne. En 1477, à la mort de Charles le Téméraire, duc de Bourgogne, le duché intègre le royaume de France et devient châtellenie royale. Saccagé en 1594 au cours des guerres de religion, le village décline peu à peu, le château vendu à la révolution, est racheté en 1860 par le comte Victor de Murard de Saint Romain qui le relève, ses descendants toujours propriétaires le restaurent et il se visite en partie. A l’extrémité de l’éperon rocheux, se trouve l’église Saint Pierre de Brancion, de style roman, bâtie au XIIème à l’emplacement de l’église primitive, mentionnée en 964 dans un document de l’abbaye de Cluny. Le bourg à la fin du Moyen Âge est plus dense et étendu qu'aujourd'hui, l'ensemble a beaucoup souffert des guerres de religion.